MOL-GTWI15SEX4是Elmo Motion Control Gold-Twitter系列中針對(dui)高(gao)功率密度多軸場景設計的四合一(yi)集(ji)成式(shi)伺服驅動器，單模塊(kuai)集(ji)成4個獨立驅動通道(dao)，每(mei)軸電(dian)流等級適配(pei)中型精密電(dian)機：

一、核(he)心技術特性與參數(shu)

1.功率輸出與(yu)電流(liu)能(neng)力

單軸(zhou)(zhou)電(dian)(dian)流規格：單軸(zhou)(zhou)連續電(dian)(dian)流15ARMS，峰值電(dian)(dian)流30A（2倍過載(zai)，持續10秒），適配(pei)4臺1.5-3kW級精(jing)密(mi)電(dian)(dian)機(ji)（如80系列無刷電(dian)(dian)機(ji)、中型音圈電(dian)(dian)機(ji)、高(gao)精(jing)度直(zhi)線(xian)電(dian)(dian)機(ji)）。

總(zong)功(gong)率(lv)(lv)與(yu)供(gong)電(dian)(dian)：基于(yu)100VDC輸入(ru)，四軸(zhou)總(zong)功(gong)率(lv)(lv)輸出約6kW（15A×100V×4軸(zhou)），支持60-110VDC寬幅直流電(dian)(dian)源。與(yu)前代型號(hao)相比，新增單(dan)電(dian)(dian)源供(gong)電(dian)(dian)能(neng)力（SingleSource），通過集成(cheng)高效DC/DC轉換器，實現(xian)邏輯(ji)電(dian)(dian)源（VL）與(yu)功(gong)率(lv)(lv)電(dian)(dian)源（VP+）共(gong)用同一輸入(ru)，減少外部(bu)電(dian)(dian)源模塊數量，降低布線(xian)復雜度與(yu)EMI干擾。

散熱與體積：

單軸效率>98%，采(cai)用緊湊型鋁(lv)制(zhi)外殼（體積約150×100×40mm），功率密度達0.4kW/cm3。因電(dian)流較高(gao)，需強制(zhi)風冷（標配散熱風扇接口），適合工業機器(qi)人關節、重型精密裝配平臺(tai)等持續高(gao)負載場景。

相比4臺獨立單軸驅動器(qi)，安裝(zhuang)空(kong)間減少50%，布線量降低60%（支持HiperfaceDSL單電(dian)纜反饋）。

2.運動控制性能

動態響應與精度：

電流(liu)環(huan)帶寬(kuan)8kHz，速度環(huan)帶寬(kuan)500Hz，位(wei)置環(huan)帶寬(kuan)150Hz，階躍響應時(shi)間<3ms，重復定位(wei)精度±0.5μm，滿足高(gao)精度軌跡(ji)跟(gen)蹤需求（如半導體封(feng)裝設備的±1μm貼裝）。

四(si)軸(zhou)協同誤差<50ns（EtherCAT同步下），支(zhi)持線性(xing)/圓(yuan)弧插補、電子(zi)齒輪(lun)、凸輪(lun)同步等復雜控制模式，適配多軸(zhou)聯動的重(zhong)型軌跡（如汽車零部件的高速(su)精密加工）。

反饋兼容性：

每(mei)軸支持EnDat2.2（24位絕(jue)對式(shi)）、HiperfaceDSL（單電(dian)纜(lan)反饋(kui)）、增量(liang)式(shi)編碼(ma)器(qi)（最高(gao)2MHz）及旋轉變壓(ya)器(qi)，反饋(kui)信號差分隔(ge)離(li)（5kV隔(ge)離(li)電(dian)壓(ya)），抗(kang)電(dian)磁干擾(rao)能力提升30dB（適合工業環境強(qiang)干擾(rao)場(chang)景）。

3.通信與安全特性

協議與同步：

標配(pei)EtherCAT（CoE協議(yi)），100Mbps實時通(tong)信，四(si)軸通(tong)過“分布式時鐘”同步，同步精度(du)±50ns；兼容CANopen（DS402）作為備用通(tong)道，可與(yu)PLC、工業PC無(wu)縫(feng)對接，支持四(si)軸狀態并行監(jian)控。

安全功能：

集成STO（安(an)全扭矩關閉(bi)，SIL3/PLe），四(si)軸共用雙路冗余(yu)安(an)全輸入，響應時間<20ms，符合(he)ENISO13849-1標準，滿足人機協(xie)作(zuo)場景的緊(jin)急停(ting)機需(xu)求(qiu)（如重(zhong)型(xing)AGV的人員(yuan)防護）。

I/O資源：

每軸配備(bei)8路數(shu)字輸入（含2路安(an)全相關輸入）、6路數(shu)字輸出（晶體管(guan)，最大1A）、2路16位模擬(ni)輸入（±10V，10kHz采樣(yang)率），支持(chi)跨(kua)軸同步觸(chu)發（延遲<10ns），適配傳(chuan)感器(qi)與執行器(qi)的聯動(dong)控制（如力控反(fan)饋下的四軸協同）。

二、典型應用場(chang)景（適配高功率高精(jing)度需求）

1.工業機器人關節驅動

在四(si)軸SCARA機器(qi)人中，驅(qu)動4個關節電(dian)機實現高速(su)搬運(yun)（負載20kg，重(zhong)復定位精度±0.02mm），15A電(dian)流適(shi)配2.5kW精密(mi)伺(si)服電(dian)機，支持5ms內完(wan)成180°擺(bai)角(jiao)（加速(su)時(shi)間<2ms）。單電(dian)源供電(dian)設(she)計簡(jian)化(hua)機器(qi)人控制(zhi)柜布線(xian)，強制(zhi)風冷(leng)確保長時(shi)間連續運(yun)行（外(wai)殼溫度<60°C@環境溫度40°C）。

2.半導體封裝設備

在四軸(zhou)焊線機中，控制(zhi)焊頭實現(xian)(xian)芯片(pian)引(yin)腳的微(wei)米級焊接（焊點(dian)直徑±10μm），15A電(dian)流(liu)驅(qu)動3kW直線電(dian)機完(wan)成(cheng)高速(su)啟停（速(su)度(du)2m/s，加速(su)度(du)5g），四軸(zhou)插補(bu)功(gong)能(neng)實現(xian)(xian)“S型”路徑規劃，生(sheng)產效率提升20%。EtherCAT與視覺系統的實時通信（延(yan)遲<1ms）可(ke)動態(tai)補(bu)償(chang)機械誤(wu)差，焊接良率提升至99.9%。

3.汽車零部(bu)件精密(mi)加工

在(zai)四軸CNC加(jia)工中(zhong)心中(zhong)，驅動主軸與(yu)進給軸完成鋁合(he)金(jin)零(ling)件(jian)的高速銑削（切削速度(du)3000rpm，進給精度(du)±5μm），15A電流(liu)適(shi)配3kW電主軸，電流(liu)環高帶寬（8kHz）確(que)保動態響應速度(du)（階(jie)躍(yue)響應<3ms），自然冷卻設(she)計適(shi)應車間(jian)高溫環境（環境溫度(du)45°C）。

4.重型AGV驅(qu)動系統

在四軸差速AGV中，驅動4個輪(lun)轂電(dian)機實現重(zhong)載(zai)搬運（負(fu)載(zai)5噸(dun)，定位精度±10mm），15A電(dian)流匹配2.2kW輪(lun)轂電(dian)機，寬電(dian)壓特性（60-110VDC）兼容鋰電(dian)池組，單電(dian)源供(gong)電(dian)降低AGV自重(zhong)15%，續(xu)航延長25%。STO安(an)全功能在急(ji)停時10ms內切(qie)斷(duan)動力，符合(he)EN50155鐵路車輛(liang)標(biao)準(zhun)。

三、與同系列(lie)型(xing)號的(de)對比及(ji)選型(xing)建議(yi)

1.Gold-Twitter四軸(zhou)型號參數(shu)對比

2.選型核心依據

電(dian)機功率(lv)匹配(pei)：當(dang)單(dan)軸電(dian)機功率(lv)≥1.5kW時，優(you)先選擇MOL-GTWI15SEX4，其單(dan)電(dian)源(yuan)設計可簡化系統供(gong)電(dian)（減少1個電(dian)源(yuan)模塊），降低成本約10%。

動(dong)態(tai)性(xing)(xing)能(neng)需求：需高(gao)加速/高(gao)負(fu)載（如5g加速度）時，該型號與10A型號性(xing)(xing)能(neng)一(yi)致(zhi)，但(dan)15A電流等級(ji)更適合持續高(gao)負(fu)載場景。

環境(jing)與散熱限制：若設備需在高溫環境(jing)（>40°C）下(xia)運行，強制風冷的15A型(xing)號是(shi)唯一選(xuan)擇。

四、采購與調試建議

1.官方渠道與認證

型(xing)號(hao)核實(shi)：通過Elmo授權代理商上海莫申(shen)確認型(xing)號(hao)。

認(ren)證與合規：符合CE（EN61800-5-2）、UL（UL60950-1）、RoHS，工業(ye)場景需額外驗證EN61000-6-2（工業(ye)環境EMI標準）。

2.調試工具與重點

軟件支持：使用Elmo Application Studio(EAS)多軸版，支持四軸參數自動(dong)整(zheng)定、同步軌跡規劃及(ji)振(zhen)動(dong)抑制（針對高慣量負載(zai)優化）。

關鍵測試項：

同步精(jing)度：通過(guo)EAS錄制四軸聯(lian)動(dong)時的(de)位(wei)置(zhi)誤差曲線，確保協同誤差<50ns。

高負載穩定性：在(zai)四軸(zhou)滿負荷（15A連續）運行4小時后，確認(ren)外殼溫度<60°C（強制風(feng)冷條件）。

單電(dian)源兼容性：驗證60-110VDC輸入下，邏輯與功(gong)率供(gong)電(dian)的穩定(ding)性（紋(wen)波<5%）。

MOL-GTWI15SEX4是Gold-Twitter系列針對高功率多軸場景的(de)優(you)化(hua)型(xing)號(hao)，15A電流(liu)等級、單電源設計使其在工(gong)業機器人、重(zhong)型(xing)加工(gong)設備等領(ling)域具有顯著(zhu)優(you)勢。其核心競爭力(li)在于“高負(fu)載下的(de)高精(jing)度同(tong)步”與“供電系統簡(jian)化(hua)”，選型(xing)時(shi)需重(zhong)點匹(pi)配(pei)電機功率與散熱(re)條(tiao)件(jian)，通過官方(fang)工(gong)具驗證動態性(xing)能以確保(bao)場景適配(pei)性(xing)。