MOL-GTWIR50EX6-2是Elmo Motion Control Gold-Twitter系列中針對高動態多軸同(tong)步場景(jing)設(she)計的六合一(yi)集(ji)成式伺服驅(qu)動器，單模塊集(ji)成6個獨立(li)驅(qu)動通道，每軸電流(liu)等級適配中型(xing)精密電機：  

一、核心技(ji)術(shu)特性與(yu)參數(shu)

1.功(gong)率輸出與電流能(neng)力  

單軸電(dian)(dian)(dian)流(liu)規格：電(dian)(dian)(dian)流(liu)容量為50A（峰值(zhi)），單軸連(lian)續(xu)電(dian)(dian)(dian)流(liu)6ARMS，峰值(zhi)電(dian)(dian)(dian)流(liu)12A（2倍過載(zai)，持(chi)續(xu)10秒(miao)），適配6臺0.5-1.5kW級精(jing)密電(dian)(dian)(dian)機（如80系列無刷電(dian)(dian)(dian)機、中型音圈電(dian)(dian)(dian)機、高精(jing)度直線電(dian)(dian)(dian)機）。  

總(zong)功率與供電(dian)(dian)：基于100VDC輸(shu)入，六(liu)軸總(zong)功率輸(shu)出約3.6kW（6A×100V×6軸），支持60-110VDC寬幅(fu)直(zhi)流電(dian)(dian)源(yuan)。與前代型號相比，新(xin)增單電(dian)(dian)源(yuan)供電(dian)(dian)能(neng)力（SingleSource），通過集(ji)成高效DC/DC轉換器，實現邏輯電(dian)(dian)源(yuan)（VL）與功率電(dian)(dian)源(yuan)（VP+）共用同一輸(shu)入，減少外(wai)部電(dian)(dian)源(yuan)模塊數量，降低布(bu)線復雜(za)度與EMI干(gan)擾。  

散熱(re)與體(ti)積：  

-單軸效率>99%（采(cai)用Elmo專利的“快(kuai)速軟開關(guan)技(ji)術”），采(cai)用緊湊(cou)型鋁制外殼（體積(ji)約150×100×40mm），功(gong)率密度達(da)0.6kW/cm3。因再生制動需處(chu)理額外能(neng)量，需強制風冷(leng)（標(biao)配散熱風扇(shan)接口），適合工業機器人關(guan)節、重(zhong)型精密裝配平臺等持(chi)續(xu)高負載場景。  

-相(xiang)比6臺獨立單軸驅(qu)動器(qi)，安裝空間減少60%，布線量降低(di)70%（支持HiperfaceDSL單電(dian)纜反(fan)饋(kui)）。  

2.運(yun)動控制性能(neng)  

動態響應與(yu)精(jing)度：  

-電流環(huan)帶(dai)寬(kuan)8kHz，速度環(huan)帶(dai)寬(kuan)500Hz，位置環(huan)帶(dai)寬(kuan)150Hz，階躍響應時間<3ms，重復定位精(jing)(jing)度±0.5μm，滿足高精(jing)(jing)度軌跡跟(gen)蹤(zong)需求（如半(ban)導體封裝(zhuang)設(she)備的±1μm貼裝(zhuang)）。  

-六軸協同誤差<50ns（EtherCAT同步下），支持線性/圓弧插(cha)補、電子齒輪、凸輪同步等(deng)復(fu)雜控制(zhi)模(mo)式，適配多(duo)軸聯動的(de)(de)重型軌跡(ji)（如汽車零(ling)部件的(de)(de)高速精密加工）。  

反(fan)饋兼容性：  

每軸支持EnDat2.2（24位絕對(dui)式）、HiperfaceDSL（單電(dian)纜反饋(kui)）、增量式編碼(ma)器（最(zui)高2MHz）及旋轉變壓器，反饋(kui)信號(hao)差(cha)分隔離（5kV隔離電(dian)壓），抗電(dian)磁(ci)干(gan)擾能力提升30dB（適(shi)合工業環境強干(gan)擾場景）。  

3.通信(xin)與(yu)安(an)全特性  

協議與同(tong)步：  

標配(pei)EtherCAT（CoE協議），100Mbps實時通(tong)信，六(liu)軸通(tong)過“分布式時鐘”同步(bu)，同步(bu)精度(du)±50ns；兼容CANopen（DS402）作為備用(yong)通(tong)道(dao)，可與(yu)PLC、工(gong)業PC無縫對接，支持(chi)六(liu)軸狀態并行監控（采樣(yang)率(lv)1MHz）。  

安全功能：  

集成STO（安(an)全扭(niu)矩(ju)關閉，SIL3/PLe），六軸共用雙路冗(rong)余安(an)全輸入，響應時(shi)間<20ms，符合ENISO13849-1標準，滿(man)足人(ren)機協作場景的(de)緊(jin)急停機需(xu)求（如重型AGV的(de)人(ren)員防護）。  

I/O資源：  

每(mei)軸(zhou)配備8路微型(xing)數字輸(shu)入(ru)（含(han)2路安(an)全相關(guan)輸(shu)入(ru)）、6路微型(xing)數字輸(shu)出(chu)（晶體管(guan)，最大1A）、2路16位模(mo)擬輸(shu)入(ru)（±10V，10kHz采(cai)樣率），支(zhi)持跨軸(zhou)同(tong)步(bu)觸發（延遲<10ns），適配傳感器與執(zhi)行(xing)器的聯動控制（如(ru)力控反(fan)饋下的六(liu)軸(zhou)協同(tong)）。  

二、典型(xing)應用場景（適配高(gao)(gao)功率(lv)高(gao)(gao)精度需求）  

1.工(gong)業機器人(ren)關(guan)節驅動  

在六軸協作(zuo)機(ji)器人中，驅(qu)動(dong)6個關節電(dian)機(ji)實現復雜軌跡運動(dong)（負(fu)載(zai)10kg，重復定(ding)位精度(du)±0.02mm），6A電(dian)流適配1.2kW精密伺服(fu)電(dian)機(ji)，支持5ms內完(wan)成180°擺角（加速(su)時間<2ms）。單電(dian)源供電(dian)設計(ji)簡(jian)化(hua)機(ji)器人控制柜布線，強制風冷確保長(chang)時間連續運行（外殼溫(wen)度(du)<60°C@環境溫(wen)度(du)40°C）。  

2.半導體封(feng)裝設備  

在(zai)六軸焊(han)(han)線機中，控制焊(han)(han)頭實現芯(xin)片引腳的微米(mi)級焊(han)(han)接(jie)（焊(han)(han)點直徑(jing)±10μm），6A電流驅動(dong)1.5kW直線電機完成高速(su)啟停(ting)（速(su)度(du)2m/s，加速(su)度(du)5g），六軸插補功能實現“S型”路徑(jing)規(gui)劃(hua)，生產效率提升20%。EtherCAT與視覺系統的實時通信(xin)（延(yan)遲(chi)<1ms）可動(dong)態補償機械誤差，焊(han)(han)接(jie)良(liang)率提升至99.9%。  

3.汽車零部件精(jing)密加(jia)工  

在六(liu)軸(zhou)CNC加(jia)工(gong)中心中，驅動(dong)主軸(zhou)與進(jin)給(gei)軸(zhou)完成鋁合金零件的高速銑(xian)削（切削速度(du)(du)3000rpm，進(jin)給(gei)精度(du)(du)±5μm），6A電(dian)流(liu)適配1.2kW電(dian)主軸(zhou)，電(dian)流(liu)環(huan)高帶寬(kuan)（8kHz）確保動(dong)態(tai)響應速度(du)(du)（階躍響應<3ms），自(zi)然冷(leng)卻設計適應車間高溫環(huan)境(jing)（環(huan)境(jing)溫度(du)(du)45°C）。  

4.重型AGV驅動系統  

在六(liu)軸差速AGV中，驅動(dong)6個輪(lun)轂電(dian)(dian)(dian)機(ji)實現重(zhong)載搬(ban)運（負(fu)載3噸，定(ding)位精度±10mm），6A電(dian)(dian)(dian)流匹配1.1kW輪(lun)轂電(dian)(dian)(dian)機(ji)，寬電(dian)(dian)(dian)壓特性（60-110VDC）兼容鋰電(dian)(dian)(dian)池(chi)組，單電(dian)(dian)(dian)源供電(dian)(dian)(dian)降(jiang)低(di)AGV自(zi)重(zhong)15%，續(xu)航(hang)延(yan)長(chang)25%。STO安全功能在急停時10ms內(nei)切斷動(dong)力，符合(he)EN50155鐵(tie)路(lu)車輛標準。  

三、與同(tong)系列(lie)型號(hao)的對(dui)比及選(xuan)型建議  

1.Gold-Twitter四(si)軸/六(liu)軸型號(hao)參數對比  

2.選型核心(xin)依(yi)據  

再生(sheng)需求：當應(ying)用需頻繁啟(qi)停(ting)（如AGV、起重機(ji)）時，優先選擇MOL-GTWIR50EX6-2，其50A再生(sheng)電流能力(li)可有效(xiao)回收能量(liang)，降低(di)能耗約20%。  

軸數與功率(lv)匹配：若需驅動6軸且(qie)單(dan)軸功率(lv)≤1.5kW，六合一設計可節省60%安裝(zhuang)空間；若軸數≤4且(qie)單(dan)軸功率(lv)≥1kW，四軸型號更具成(cheng)本優勢。  

環(huan)境(jing)與散熱限制(zhi)：若設備(bei)需在高溫(wen)環(huan)境(jing)（>40°C）下運行，強制(zhi)風冷的六軸型號是唯一選擇。  

四、采購與(yu)調試(shi)建議  

1.官方渠道與認證(zheng)  

型(xing)號核實：通過Elmo授權代理(li)商上海莫申確認型(xing)號。  

認證(zheng)與合(he)規：符合(he)CE（EN61800-5-2）、UL（UL60950-1）、RoHS，工業場(chang)景需額外驗證(zheng)EN61000-6-2（工業環境EMI標(biao)準）。  

2.調試(shi)工具與(yu)重(zhong)點  

軟(ruan)件(jian)支(zhi)持：使用Elmo Application Studio(EASII)多軸(zhou)(zhou)版，支(zhi)持六軸(zhou)(zhou)參(can)數自動(dong)整(zheng)定、同步軌(gui)跡(ji)規(gui)劃及振動(dong)抑制（針對高慣量負(fu)載優(you)化）。  

關鍵測(ce)試項：  

同步(bu)精(jing)度：通過EASII錄制(zhi)六軸聯動時的位置誤(wu)差(cha)曲線，確保協(xie)同誤(wu)差(cha)<50ns。  

再生(sheng)能力驗證：模擬急停(ting)工況，確(que)認再生(sheng)電流峰(feng)值≤50A，母線電壓波動(dong)<5%。  

單電(dian)源兼容性：驗證60-110VDC輸入下，邏輯與功率(lv)供電(dian)的穩定性（紋波<5%）。  

MOL-GTWIR50EX6-2是Gold-Twitter系列針對高動態(tai)多軸場(chang)景的(de)(de)優化(hua)型(xing)號，6A電流等級與(yu)50A再生(sheng)(sheng)能力(li)使(shi)其(qi)在AGV、電梯等頻繁啟停的(de)(de)應(ying)用(yong)中具有顯著優勢(shi)。其(qi)核(he)心競爭力(li)在于“能量回收效率”與(yu)“高負載下的(de)(de)高精(jing)度同步”，選型(xing)時需重點(dian)匹配再生(sheng)(sheng)需求與(yu)散熱條件，通過官(guan)方工(gong)具驗證動態(tai)性(xing)能以確保場(chang)景適配性(xing)。