G-MOLWHI20/100EEO驅動器屬于Elmo公司Gold Whistle系列伺(si)服驅動器：  

核心參數解析  

1.電源與(yu)功(gong)率  

電(dian)壓(ya)(ya)(ya)范(fan)圍：支(zhi)持10–100VDC寬(kuan)電(dian)壓(ya)(ya)(ya)輸入，適配工業(ye)中(zhong)壓(ya)(ya)(ya)電(dian)源系(xi)統，最(zui)大耐受瞬時(shi)電(dian)壓(ya)(ya)(ya)可達95VDC（部分資(zi)料顯示最(zui)小工作(zuo)電(dian)壓(ya)(ya)(ya)為12VDC）。  

持(chi)續輸出：持(chi)續電流(liu)(liu)(liu)為20A（RMS），結(jie)合電壓(ya)參數計算，持(chi)續功率約2kW（P=UI），適(shi)用于中型機械臂(bei)關節、工(gong)業自動化生產線(xian)驅動軸等中高(gao)負載(zai)場景。Elmo官方(fang)定義的連續直(zhi)流(liu)(liu)(liu)電流(liu)(liu)(liu)限制（Ic）為14.1A（RMS），需注意不同電流(liu)(liu)(liu)定義方(fang)式的差異。  

峰值能(neng)力：峰值電流可達40A（持續(xu)時間約3秒），滿(man)足(zu)短時高扭矩需求（如快速加速、負載突(tu)變等場景）。  

效(xiao)率：額定工況下效(xiao)率超過98%，支持再生制(zhi)動功能(neng)，可將制(zhi)動能(neng)量回饋至電(dian)源(yuan)母線，降低系統能(neng)耗。  

2.控制性能與安全  

控制帶寬：電(dian)流環帶寬約(yue)3.5kHz，速(su)度(du)環與位置環響應速(su)度(du)匹(pi)配(pei)，可實現微米級軌跡跟(gen)蹤（如(ru)精(jing)密裝配(pei)、連續路徑控制）。型號(hao)后綴"O"可能優化了動態響應算法(fa)，提升低速(su)平穩性(xing)或(huo)高速(su)跟(gen)蹤精(jing)度(du)（需(xu)以官方(fang)說明為準）。  

動態特性(xing)：采(cai)用同步采(cai)樣技術，確保電(dian)流、速(su)度、位置(zhi)環控制時序(xu)一致，提升多軸協同運動的同步性(xing)（如(ru)龍門結(jie)構、雙驅系統）。  

安(an)全功能：內置STO（安(an)全扭矩關閉），符合SIL3/PL-e安(an)全標(biao)準，緊急停(ting)機(ji)時(shi)可快速切斷(duan)電機(ji)扭矩輸出，保障設備(bei)與人(ren)身(shen)安(an)全。  

3.通信與接口  

協議支持：  

-型(xing)(xing)號中(zhong)"EE"明確支(zhi)持(chi)EtherCAT協(xie)議，滿足高速實(shi)時通(tong)信需(xu)求（通(tong)信周期低至1ms級），適(shi)合(he)多軸聯動(dong)設備(bei)（如小型(xing)(xing)CNC機床、精密(mi)自動(dong)化生產線(xian)）。  

-標配CANopen（兼容DS402運動控制(zhi)協議），兼容傳統(tong)(tong)工業控制(zhi)網(wang)絡，便(bian)于系統(tong)(tong)集(ji)成。  

調試接(jie)口：集(ji)成USB2.0和RS-232，用于參數配(pei)置、實時監控及固件升級。  

I/O資(zi)源：提供6–10路(lu)數字(zi)輸(shu)(shu)入（DI）、2–6路(lu)數字(zi)輸(shu)(shu)出（DO）和2路(lu)模擬輸(shu)(shu)入（AI）（具體數量需(xu)以型號為準），可連(lian)接外部傳(chuan)感器（如限位開(kai)關(guan)、光柵尺）和執行器，滿足復雜場景的信(xin)號交互需(xu)求。  

4.反饋與(yu)控制(zhi)模式  

反饋(kui)(kui)類型：兼容增量(liang)式編碼器（最高17位）、旋轉變壓器、數(shu)字霍爾傳感器等，支持雙反饋(kui)(kui)配置（如電機端+負載端反饋(kui)(kui)），提升(sheng)控制(zhi)精度。  

控制(zhi)模式：  

-基礎模式：電流環(huan)(huan)、速(su)度環(huan)(huan)、位置(zhi)環(huan)(huan)（支持梯(ti)形/S曲線軌跡規劃，可配置(zhi)最大加速(su)度）。  

-高級功能：電子齒輪、凸輪同步、主(zhu)從跟(gen)隨控(kong)制(zhi)，適用(yong)于(yu)復雜(za)多(duo)軸協同場景（如(ru)包裝機(ji)械、印刷設(she)備）。  

命令輸入：支持(chi)模(mo)擬電(dian)壓(ya)（±10V）、脈(mo)沖+方向、PWM信號、總線(xian)指令等(deng)多(duo)種控制方式(shi)。  

5.物理與環境特性  

尺寸重量(liang)：緊(jin)湊型(xing)設計，尺寸約(yue)55×46×15mm，重量(liang)約(yue)55g，適合空(kong)間受限的(de)設備集成(cheng)（如嵌(qian)入式自動化(hua)系統）。  

環境(jing)適(shi)應(ying)性：  

-工作溫度：-40°C至+70°C，適應高(gao)低溫工業環境(jing)。  

-防護等(deng)級：基礎IP20（可選IP65定制），適(shi)合干燥無塵(chen)或輕度粉塵(chen)環境(jing)。  

6.可(ke)靠性(xing)與擴展  

MTBF：平均無(wu)故障(zhang)時間超過550,000小時，滿足工業(ye)級長(chang)期連續運行(xing)需(xu)求。  

存儲能力：內置64MBFlash和128MBRAM，支持用戶通(tong)過Elmo編程接(jie)口自定(ding)義運動邏(luo)輯（如(ru)復雜軌跡算法(fa)）。  

典型應用(yong)場景  

-中型工業機(ji)器人關(guan)節驅動（如(ru)六軸機(ji)械(xie)臂(bei)、SCARA機(ji)器人）；  

-汽(qi)車制(zhi)造行業高精度(du)裝配線（如零(ling)部件壓裝、焊接定位軸(zhou)）；  

-包裝(zhuang)機械牽引(yin)軸控制（如薄膜張力調節(jie)、同步送料(liao)）；  

-實驗(yan)室精(jing)密測試平臺（如(ru)材(cai)料疲勞測試機(ji)、多軸加載系統）。  

配(pei)置與(yu)調試  

-通過(guo)ElmoApplicationStudio(EASII)軟件進行參數(shu)配置、自動調諧(xie)（支持負載識別與參數(shu)優化）及實時(shi)波形(xing)監控（電流、速度、位置曲線）。  

-內置故障記錄(lu)與波(bo)形回溯功能，可捕獲(huo)異(yi)常瞬間的關鍵(jian)參數，輔助(zhu)快速排(pai)查系統問題。  

注意事(shi)項  

1.因輸出電(dian)流較大，建議采用(yong)垂直安裝方式并預(yu)留(liu)散熱間隙，或搭配(pei)散熱片使用(yong)，避免長時間高負載運行導致(zhi)過熱；  

2.電源(yuan)輸(shu)入(ru)端需(xu)配置(zhi)合適的(de)熔斷器和(he)共模濾波器，降低電磁干(gan)擾(rao)并提升(sheng)系(xi)統(tong)安全性；  

3.具體(ti)參數需以monotion官方數據手冊為準。  

該型號在保(bao)持(chi)Whistle系列(lie)高功率密(mi)度的(de)(de)(de)同(tong)時，通過EtherCAT協(xie)議增強(qiang)了與主流工業控(kong)制系統的(de)(de)(de)兼容(rong)性，尤其適合需要多設備(bei)協(xie)同(tong)的(de)(de)(de)復雜自(zi)動化場(chang)景。