G-MOLWHI20/100SEOT驅動(dong)器屬于ElmoGoldWhistle系(xi)列的緊湊型伺服驅動(dong)器：  

核心參數解析  

1.電源與(yu)功率特(te)性(xing)  

電壓范圍：支持10–100VDC寬電壓輸入，適配工業低壓電源(yuan)系統，兼容24VDC、48VDC等常見供電，最大耐受瞬時電壓可(ke)達95VDC（短(duan)時峰值）。  

持續輸出：持續電(dian)流為20A（RMS），結合電(dian)壓參(can)數計算，持續功率約2kW（100VDC×20A），適用(yong)于中型負載力控場景(jing)（如自動化裝(zhuang)配線壓裝(zhuang)軸、機(ji)械臂(bei)抓取關(guan)節）。  

峰(feng)值(zhi)能力(li)：峰(feng)值(zhi)電(dian)流(liu)可(ke)達40A（持續時間約3秒），"T"后(hou)綴(zhui)優化(hua)了峰(feng)值(zhi)扭矩(ju)動態響應(ying)（電(dian)流(liu)環建立(li)時間<1ms），滿(man)足短時高力(li)需(xu)求（如(ru)快速夾緊、工(gong)件壓裝沖(chong)擊）。  

效率：額定(ding)工況下效率超過98%，扭(niu)矩模(mo)式下能耗優化至97%以上(shang)，減少持續力控(kong)時(shi)的能量損耗（如長期保(bao)持夾(jia)持力的場(chang)景）。  

2.控制性能與扭矩(ju)優化（T后綴核(he)心）  

控制(zhi)(zhi)帶寬：電流環(huan)帶寬約4kHz（扭矩控制(zhi)(zhi)核心優勢），低(di)速(su)段（<100RPM）扭矩波(bo)動可控制(zhi)(zhi)在±0.3%以內，確保力控精度（如裝配(pei)壓(ya)力控制(zhi)(zhi)誤(wu)差<±2%FS）。  

控制(zhi)模式：  

-基(ji)礎模式(shi)：電流（扭(niu)(niu)矩）、速度、位(wei)置(zhi)(zhi)模式(shi)，支持模式(shi)無縫切(qie)換（如從(cong)位(wei)置(zhi)(zhi)模式(shi)切(qie)換至扭(niu)(niu)矩模式(shi)實現柔性接(jie)觸）。  

-扭矩優化功能：集成自適應負載擾動補償(chang)（實時慣量識別(bie)）、摩擦前饋控制，降(jiang)低負載變(bian)化對扭矩輸(shu)出的影響（如抓取不同(tong)重(zhong)量工件時的力(li)穩定性）。  

安(an)全(quan)功能：內置STO（安(an)全(quan)扭(niu)矩(ju)關閉(bi)），符(fu)合SIL2/PLd標準；支持可編程扭(niu)矩(ju)限(xian)制(zhi)（10%-150%額定扭(niu)矩(ju)）、過(guo)壓/欠壓/過(guo)流/過(guo)熱(re)保護，故障狀(zhuang)態(tai)通過(guo)數字輸出實時反(fan)饋。  

3.通(tong)信與接口（SE特(te)性）  

協議(yi)支(zhi)持："SE"標配(pei)EtherCAT與CANopen（DS402協議(yi)）雙協議(yi)，EtherCAT支(zhi)持CoE（CANopenoverEtherCAT），扭矩指令更新(xin)周期可達125μs，適(shi)合高精度多(duo)軸協同(tong)(tong)力控場景（如(ru)同(tong)(tong)步(bu)壓裝）。  

調試(shi)接(jie)口(kou)：集(ji)成USB2.0（參(can)數(shu)配置、固件升級(ji)）和RS-232（實時監控），支持通(tong)過ElmoApplicationStudio（EASII）軟(ruan)件的“扭(niu)矩環(huan)自動調諧”功能優(you)化(hua)力(li)控參(can)數(shu)（如摩(mo)擦(ca)補(bu)償、擾動抑(yi)制增益(yi)）。  

I/O資源(yuan)："O"代表通用接口優化(hua)，提供6路數(shu)字輸(shu)入（DI）（可定義為(wei)扭矩使能、力控(kong)觸發、急停）、2路數(shu)字輸(shu)出（DO）（扭矩到達閾(yu)值、力控(kong)完成信號(hao)）、1路模擬輸(shu)入（AI）（±10V，對應扭矩指(zhi)令或力控(kong)閾(yu)值，精度±0.1%FS）。  

4.反(fan)饋與適(shi)配(pei)性  

反(fan)饋(kui)類型：兼容增量(liang)式編碼器(qi)（最高17位）、數字霍(huo)爾、旋轉變壓(ya)器(qi)、絕對值(zhi)編碼器(qi)，支(zhi)持雙反(fan)饋(kui)配置(zhi)（電(dian)機(ji)端(duan)+負載端(duan)力(li)(li)傳感器(qi)），通過負載端(duan)反(fan)饋(kui)實現閉環力(li)(li)控(kong)（如末端(duan)執行器(qi)壓(ya)力(li)(li)反(fan)饋(kui)），提升力(li)(li)控(kong)精度。  

電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)適配：支持額定電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)流(liu)≤20A的直流(liu)無刷電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)、永磁同步(bu)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)（PMSM），針對中型高扭矩密度電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)優化了參數識別(bie)算法（電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)阻、電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)感、反電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)動勢補(bu)償）。  

5.物理與環境特性(xing)  

尺寸重量：超緊湊設(she)計(ji)，尺寸約(yue)(yue)55mm×46mm×15mm，重量約(yue)(yue)55g，支持嵌入式安裝(zhuang)（如機械(xie)臂關節內部、設(she)備控制柜），節省空間。  

防(fang)護(hu)等級：基礎IP20（防(fang)塵），適(shi)合干燥無塵環境；可(ke)選IP65定(ding)制版本（適(shi)應潮濕或輕度粉塵場景，如(ru)食品(pin)包(bao)裝設(she)備）。  

工作溫度：-40°C至+70°C，寬溫設計滿足高低溫環境下的力控穩(wen)定性（如高溫烘干線(xian)的物料夾持(chi)）。  

典型應用場景  

-精密裝(zhuang)配設備：如(ru)汽車零(ling)部(bu)件壓(ya)裝(zhuang)（需精確控制裝(zhuang)配力，避免過壓(ya)損壞）、電子(zi)元件柔性插入；  

-物料處(chu)理：中型機(ji)械(xie)臂抓取(qu)不(bu)同重(zhong)量(liang)工件（通過扭(niu)矩限制實現柔性夾持）；  

-包(bao)裝機械：卷材張(zhang)力控制（恒扭矩牽引(yin)避免材料變形）；  

-多軸協同系統：中(zhong)小型(xing)并聯機器人(ren)（依賴EtherCAT實現高精(jing)度力(li)控(kong)同步）。  

該型號憑借中(zhong)負(fu)載驅動(dong)能力(li)、強化的扭(niu)矩控(kong)制、雙通(tong)信協議及通(tong)用接口優化，特別適合(he)對力(li)控(kong)精度、多軸(zhou)協同要求(qiu)較高的中(zhong)型自(zi)動(dong)化設(she)備，平衡了(le)性能與集成便(bian)利(li)性。