G-MOLTWIR50/100SRTT驅(qu)動(dong)器參數：  

通訊(xun)參數：  

默認設備(bei)ID為(wei)1，支持RS485或CAN組網時，ID可在(zai)1-127范圍內調整。  

串口波特率(lv)可選9600、38400、57600、115200、230400、460800、921600等常用(yong)速率(lv)。  

CAN總線波特率支持10k、20k、50k、100k、125k、250k、500k、800k、1M等多種規(gui)格，適配(pei)不同通信(xin)距離和實時性需求。  

電機適配與(yu)參數：  

電(dian)機類型區分：根據相電(dian)阻(zu)值，相電(dian)阻(zu)＜2Ω的電(dian)機適(shi)(shi)配“HighCurrent”模(mo)(mo)式，相電(dian)阻(zu)＞2Ω的電(dian)機適(shi)(shi)配“Gimbal”模(mo)(mo)式。  

編(bian)碼器支持(chi)：兼(jian)容Hall傳感(gan)器、ABZ增量(liang)式編(bian)碼器、AS5047P等磁編(bian)碼器，SPI接口的(de)磁編(bian)碼器無需手動設置cpr（每轉計數(shu)(shu)），ABZ信號的(de)cpr按實際編(bian)碼器參數(shu)(shu)配置，霍爾電機的(de)cpr=極對數(shu)(shu)×6。  

編碼器帶(dai)寬默認(ren)值為1000，霍(huo)爾電機應用時建議調(diao)低以優化性能。  

可配(pei)置電機(ji)方(fang)向、力矩常數等(deng)基礎參數。  

控(kong)制(zhi)模式：  

支持力矩模(mo)式、速(su)度模(mo)式、位置梯形軌跡(ji)模(mo)式、位置平(ping)滑濾波(bo)模(mo)式、位置直(zhi)通模(mo)式等(deng)，滿足(zu)不同運動控制場(chang)景需求。  

保護功(gong)能：  

具備(bei)欠壓(ya)保(bao)護(hu)(hu)(hu)（防止電(dian)壓(ya)過低損(sun)壞電(dian)路）、過壓(ya)保(bao)護(hu)(hu)(hu)（避免電(dian)壓(ya)過高燒(shao)毀元件）、過流保(bao)護(hu)(hu)(hu)（限制電(dian)流防止電(dian)機或驅動(dong)器過載）、驅動(dong)器溫度保(bao)護(hu)(hu)(hu)（過熱時觸發保(bao)護(hu)(hu)(hu)機制）、電(dian)機溫度保(bao)護(hu)(hu)(hu)（通過檢測電(dian)機溫度避免過熱損(sun)壞）等多(duo)重保(bao)護(hu)(hu)(hu)，部(bu)分保(bao)護(hu)(hu)(hu)可(ke)(ke)設(she)置(zhi)為可(ke)(ke)恢(hui)復或不可(ke)(ke)恢(hui)復模式(shi)。  

性能參(can)數設置：  

可(ke)調(diao)節梯形軌(gui)跡的速(su)度(du)限制(zhi)、加速(su)斜率、減速(su)斜率，以及最大(da)電流(liu)、最大(da)速(su)度(du)、濾(lv)波帶寬、電流(liu)爬升率、速(su)度(du)爬升率、速(su)度(du)環(huan)比(bi)(bi)例系數（Kp）、積分系數（Ki）、位置環(huan)比(bi)(bi)例系數（Kp）等參(can)數，以適(shi)配(pei)不同負(fu)載特性和控制(zhi)精度(du)要求。  

實際參數請(qing)以廠家(jia)提供的官方手冊或(huo)技(ji)術(shu)文(wen)檔為準。