G-MOLWHI20/100EROC驅(qu)動器屬于Elmo公(gong)司Gold Whistle系列伺(si)服驅(qu)動器：  

核心(xin)參數解析  

1.電源與功率(lv)  

電(dian)(dian)(dian)壓(ya)范圍：支持(chi)10–100VDC寬(kuan)電(dian)(dian)(dian)壓(ya)輸入，適配工(gong)業中壓(ya)電(dian)(dian)(dian)源系統，最大(da)耐受瞬時(shi)電(dian)(dian)(dian)壓(ya)可(ke)達95VDC（部分資料顯(xian)示(shi)最小工(gong)作電(dian)(dian)(dian)壓(ya)為12VDC）。  

持續(xu)(xu)輸(shu)出(chu)：持續(xu)(xu)電(dian)流為20A（RMS），結(jie)合電(dian)壓(ya)參數計算(suan)，持續(xu)(xu)功率約2kW（P=UI），適(shi)用于中型機械臂關節、工業自動化生產線驅動軸等中高(gao)負(fu)載場景。Elmo官方定義的連(lian)續(xu)(xu)直(zhi)流電(dian)流限制（Ic）約為14.1A（RMS），需注意不同電(dian)流定義方式的差異。  

峰值(zhi)能(neng)(neng)力：峰值(zhi)電流(liu)可達40A（持續時間約3秒(miao)），滿足短時高扭矩需求(qiu)（如(ru)快速加速、負(fu)載突變等(deng)場(chang)景）。"OC"后綴可能(neng)(neng)優化了過(guo)(guo)載保(bao)護(hu)邏輯，如(ru)擴展(zhan)過(guo)(guo)載耐受時間、多級保(bao)護(hu)閾(yu)值(zhi)或(huo)自適應負(fu)載檢(jian)測（需以官(guan)方說明為準）。  

效率(lv)(lv)：額定工(gong)況下效率(lv)(lv)超過(guo)98%，支持再生(sheng)制動功能(neng)(neng)，可將制動能(neng)(neng)量回饋至電源母線，降(jiang)低(di)系統能(neng)(neng)耗。  

2.控制性能(neng)與安(an)全  

控(kong)制(zhi)帶寬(kuan)：電流環(huan)(huan)帶寬(kuan)約3.5kHz，速度環(huan)(huan)與(yu)位置(zhi)環(huan)(huan)響(xiang)應速度匹配，可實現微米級軌跡跟(gen)蹤（如精密裝配、連(lian)續路徑(jing)控(kong)制(zhi)）。  

動態特性(xing)：采用同(tong)步(bu)采樣技術，確保(bao)電(dian)流、速(su)度、位置環控制時序一致(zhi)，提升多軸協(xie)同(tong)運(yun)動的同(tong)步(bu)性(xing)（如龍門結構、雙(shuang)驅系統）。  

安(an)(an)全(quan)功能(neng)：內(nei)置STO（安(an)(an)全(quan)扭(niu)矩(ju)關閉），符合SIL3/PL-e安(an)(an)全(quan)標準(zhun)，緊急停機(ji)時可快(kuai)速切斷電機(ji)扭(niu)矩(ju)輸出。"OC"可能(neng)強(qiang)化了過(guo)(guo)流/過(guo)(guo)載保(bao)護機(ji)制(zhi)，如故障預警(jing)功能(neng)或(huo)安(an)(an)全(quan)邏輯優化。  

3.通信與(yu)接口  

協(xie)議支持：  

-"ER"標(biao)識明確支持EtherNet/IP協議(yi)（工業(ye)(ye)以太(tai)網主(zhu)流協議(yi)），適合(he)與(yu)PLC、HMI等工業(ye)(ye)控制系統進行高速實時通(tong)信（通(tong)信周期可低(di)至1ms級(ji)），兼容羅克(ke)韋爾等主(zhu)流控制系統。  

-標配CANopen（兼(jian)容(rong)DS402協(xie)議），兼(jian)容(rong)傳(chuan)統(tong)工業(ye)控制(zhi)網絡，便于系(xi)統(tong)集(ji)成。

調(diao)試(shi)接口：集成USB2.0和(he)RS-232，用于參數(shu)配置、實時監控及固件升級(ji)。

I/O資源：提供10路(lu)(lu)數字(zi)輸入（DI）、6路(lu)(lu)數字(zi)輸出（DO）和(he)2路(lu)(lu)模擬輸入（AI），可連接(jie)外部傳感器（如限位開關(guan)、光柵尺）和(he)執行器，滿足(zu)復雜(za)場(chang)景的信號交(jiao)互(hu)需(xu)求。

4.反饋與控制模式

反饋類型：兼容增(zeng)量式編碼器（最高(gao)17位(wei)）、旋轉變壓(ya)器、數(shu)字霍爾傳(chuan)感器等(deng)，支(zhi)持雙反饋配置(zhi)（如電(dian)機端+負(fu)載端反饋），提(ti)升控制精度(du)。

控制模式：

-基礎模式：電流環(huan)、速度環(huan)、位置(zhi)(zhi)環(huan)（支持(chi)梯形/S曲線(xian)軌跡規劃(hua)，可(ke)配置(zhi)(zhi)最大加速度）。

-高級功能：電(dian)子齒(chi)輪(lun)、凸(tu)輪(lun)同(tong)步(bu)、主從跟隨控制，適(shi)用(yong)于復雜(za)多軸協同(tong)場景（如包裝機(ji)械(xie)、印刷設備）。

命令輸(shu)入：支持模(mo)擬電壓（±10V）、脈沖+方向、PWM信(xin)號、總線(xian)指(zhi)令等多種控制方式。

5.物理與環境特性

尺(chi)寸重量(liang)：緊湊型(xing)設計，尺(chi)寸約55×46×15mm，重量(liang)約55g，適合空間受限的設備集成（如嵌入式(shi)自動化(hua)系統）。

環境適應性：

-工作溫度：-40°C至+70°C，適應高低溫工業環(huan)境。

-防護等級：基(ji)礎(chu)IP20（可選IP65定制），適合(he)干燥(zao)無塵或輕度粉(fen)塵環境(jing)。

6.可靠性與擴展

MTBF：平均無(wu)故障(zhang)時間超過(guo)550,000小時，滿足(zu)工業級(ji)長期連續運行需求(qiu)。

存(cun)儲能力：內置(zhi)64MBFlash和128MBRAM，支持用戶通過(guo)Elmo編程接口自定義運動邏輯（如復雜軌跡算(suan)法）。

典型應用場景

-中型(xing)工業機(ji)(ji)器人關節(jie)驅動（如六軸機(ji)(ji)械臂、SCARA機(ji)(ji)器人）；

-汽(qi)車(che)(che)制造行業高精度(du)裝(zhuang)配線（如(ru)車(che)(che)身(shen)焊接(jie)、零部件(jian)壓裝(zhuang)定位軸）；

-物流自動化設備（如精密傳送帶、堆垛(duo)機(ji)驅動軸）；

-包裝機(ji)械(xie)牽引軸控制（如薄膜張力(li)調節、同(tong)步(bu)送料）。

配置與調試

-通(tong)過Elmo Application Studio(EASII)軟件進行參數配置、自動調諧（支(zhi)持負載識別與參數優化）及實時(shi)波形監(jian)控（電流、速度、位(wei)置曲線）。

-內置故障記錄與波形(xing)回(hui)溯功能，可捕獲異常瞬間的關鍵參數，輔助快速(su)排查系統問題。

注意事項

1.因輸(shu)出(chu)電(dian)流較大，建(jian)議采用(yong)垂直安裝(zhuang)方式并(bing)預(yu)留散(san)熱(re)間(jian)隙，或搭配散(san)熱(re)片使用(yong)，避免長時間(jian)高負載運行(xing)導致過熱(re)；  

2.電源輸入端需配置(zhi)合適(shi)的(de)熔斷(duan)器和共模濾(lv)波器，降低電磁干擾并提升系統安(an)全性；

3.具體參數需(xu)以(yi)monotion官方數據手(shou)冊為準。

該型號通(tong)過(guo)EtherNet/IP協議增強了(le)與主流工業控制系(xi)統的兼容性(xing)(xing)，結(jie)合(he)"OC"可能(neng)帶(dai)來的過(guo)載(zai)(zai)保護優化(hua)，特別適(shi)合(he)對(dui)系(xi)統安全(quan)性(xing)(xing)和負載(zai)(zai)適(shi)應性(xing)(xing)要(yao)求較高的復(fu)雜(za)自(zi)動化(hua)場景。