G-MOLGUT50/100SROT驅動器屬于Elmo Gold系列大功率伺服(fu)驅動器：

核心參數解析  

1.電(dian)源與功(gong)率特性  

電壓范圍：支持10–100VDC寬(kuan)電壓輸入，適配工業低壓電源系統，額定工作電壓以(yi)100VDC為(wei)基(ji)準，最大(da)耐受(shou)瞬時電壓可達(da)95VDC（短時峰值）。  

持續輸出：持續電流(liu)為(wei)50A（RMS），結合(he)電壓參數計算(suan)，持續功率(lv)約5kW（100VDC×50A），適用于大功率(lv)力(li)控場景（如重型(xing)物料夾緊(jin)機構、大型(xing)壓力(li)機驅動軸）。  

峰(feng)值(zhi)能(neng)力：峰(feng)值(zhi)電流可達100A（持續時(shi)間(jian)約3秒），"T"后綴優化了峰(feng)值(zhi)扭矩動態響應（電流環建立時(shi)間(jian)<1ms），滿足短時(shi)高(gao)力需求(qiu)（如工件沖壓(ya)、緊(jin)急制動沖擊）。  

效率：額定工況(kuang)下(xia)效率超(chao)過97%，扭矩(ju)模式下(xia)能耗優(you)化至96%以上(shang)，減少持(chi)續(xu)力控時的(de)能量損(sun)耗（如長(chang)期保持(chi)夾(jia)緊力的(de)場景）。  

2.控制性(xing)能與扭(niu)矩(ju)優化（T后綴核(he)心）  

控制帶寬(kuan)：電流(liu)環帶寬(kuan)約2.5kHz（扭(niu)矩控制核(he)心優(you)勢），低(di)速段（<50RPM）扭(niu)矩波動可控制在±0.5%以內，確保力控精(jing)度（如壓力控制誤差<±3%FS）。  

控制模式：  

-基(ji)礎模(mo)式(shi)：電流（扭(niu)矩）、速度、位(wei)置模(mo)式(shi)，支持模(mo)式(shi)無縫切換（如從位(wei)置模(mo)式(shi)切換至(zhi)扭(niu)矩模(mo)式(shi)實現(xian)柔性接觸）。  

-扭矩優(you)化(hua)功能：集成(cheng)自適應負載擾動(dong)補償（實時慣量(liang)識別）、摩擦前(qian)饋控制(zhi)，降低負載變(bian)化(hua)對扭矩輸出的(de)影(ying)響（如(ru)抓取不同重(zhong)量(liang)重(zhong)型工件(jian)時的(de)力穩定性）。  

安(an)全(quan)功(gong)能：內(nei)置STO（安(an)全(quan)扭矩關閉），符合SIL2/PLd標準；支持可(ke)編程扭矩限(xian)制(zhi)（10%-150%額(e)定扭矩）、過壓/欠壓/過流/過熱(re)保(bao)護，故(gu)障狀態通過數字(zi)輸出實時反饋。  

3.通信(xin)與接口（SR特性(xing)）  

協議支持(chi)："SR"以CANopen（DS402協議）為(wei)核心(xin)通(tong)信協議，扭(niu)矩(ju)(ju)指令(ling)通(tong)過PDO實時(shi)傳(chuan)輸（更(geng)新(xin)周期≤1ms），支持(chi)CiA402力控(kong)相關對象字典（如扭(niu)矩(ju)(ju)指令(ling)值、實際扭(niu)矩(ju)(ju)反饋、扭(niu)矩(ju)(ju)限(xian)制(zhi)閾(yu)值）。  

調試接口：集成USB2.0（參數(shu)配置、固件升級）和RS-232（實時監控(kong)），支持通過ElmoApplicationStudio（EASII）軟件的“扭矩環(huan)自動(dong)調諧”功能優化力控(kong)參數(shu)（如摩(mo)擦補償系數(shu)、擾動(dong)抑制增益(yi)）。  

I/O資源："O"代表通用接口優化，提供8路數(shu)字(zi)輸入（DI）（可定義為扭矩使能、力(li)控(kong)觸發(fa)、緊急停止）、4路數(shu)字(zi)輸出（DO）（扭矩到達閾值(zhi)、力(li)控(kong)完(wan)成信(xin)號、過載預警）、2路模擬輸入（AI）（±10V，對應(ying)扭矩指令或力(li)控(kong)閾值(zhi)，精度±0.1%FS），適配(pei)重型(xing)設備(bei)的多傳感器連接需求(qiu)。  

4.反(fan)饋與適配性  

反(fan)饋(kui)類型：兼容增(zeng)量(liang)式編碼器（最(zui)高17位(wei)）、絕對值(zhi)編碼器（SSI/BISS-C）、旋轉變(bian)壓(ya)器、數字霍爾，支持雙反(fan)饋(kui)配置（電機端+負載端力(li)傳感(gan)(gan)器），通(tong)過(guo)負載端反(fan)饋(kui)實現閉環力(li)控（如壓(ya)力(li)機壓(ya)力(li)傳感(gan)(gan)器反(fan)饋(kui)），提(ti)升力(li)控精度。  

電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)適配(pei)：支持額(e)定電(dian)(dian)流(liu)≤50A的直(zhi)流(liu)無刷電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)、永磁同步電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)（PMSM），針對大功率(lv)高扭矩密度(du)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)（如盤式電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)、直(zhi)驅電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)）優化了參(can)數識別算法（電(dian)(dian)阻、電(dian)(dian)感(gan)、反(fan)電(dian)(dian)動(dong)勢補償）。  

5.物理與(yu)環境特性  

尺(chi)(chi)寸(cun)重量：采(cai)用大功率散(san)熱(re)設計，尺(chi)(chi)寸(cun)約100mm×80mm×40mm，重量約300g，支持(chi)導軌安裝或(huo)法蘭(lan)固(gu)定，適(shi)合工(gong)業控(kong)制柜集成（需預留散(san)熱(re)空間(jian)）。  

防(fang)護等級(ji)：基礎IP20（防(fang)塵(chen)），適合干(gan)燥無塵(chen)環境；可選IP65定(ding)制(zhi)版本（適應潮(chao)濕或(huo)輕度(du)粉塵(chen)場景，如(ru)冶金輔助設備）。  

工作溫度：-40°C至+70°C，寬(kuan)溫設計滿足高低溫環境下的力(li)控穩定性（如戶外重型機械）。  

典型應用場(chang)景(jing)  

-重型裝配設備：如大型軸承壓(ya)裝（需精確控制裝配力，避免(mian)過(guo)壓(ya)損壞）、鋼結構件柔性(xing)對接；  

-物(wu)料處(chu)理：重(zhong)(zhong)型機械(xie)臂抓(zhua)取不同(tong)重(zhong)(zhong)量工件（通(tong)過扭矩限制實現柔性夾(jia)持，防止(zhi)工件變形）；  

-冶金輔助(zhu)設備：卷(juan)材(cai)張(zhang)力控制（恒扭矩牽引避免材(cai)料拉伸變形）、小型軋機壓力調(diao)節；  

-工程(cheng)機(ji)械：液壓泵驅動（通(tong)過扭矩反(fan)饋監測負載壓力，實現(xian)節能運行）。